Asanga e Vasubandhu foram, em um primeiro momento, fortemente marcados pelas teses dos doutores Madhyamika sobre a vacuidade, e seria totalmente vão imaginar o surgimento teórico da escola Yogacara — a esse ponto elaborada e definida — sem o aparato argumentativo que os discípulos próximos ou distantes de
Nagarjuna difundiam amplamente no interior do Mahayana por volta dos séculos III e IV da era comum.