A filosofia dos Upanishads reaparece, desenvolvida e enriquecida, no Bhagavad Gita, e foi finalmente sistematizada, no século nono da nossa era, por Shankara. Os ensinamentos de Shankara (simultaneamente teóricos e práticos), como são os dos verdadeiros expoentes da Filosofia Perene, estão sumarizados no seu tratado versificado, Viveka-Chudamani (a Joia da Coroa da Sabedoria).