O que caracteriza o universo tântrico são noções, uma ideologia e práticas e comportamentos, sendo que os dois estão ligados: uma visão do mundo e maneiras de colocar essa visão em prática no nível da experiência, do corpo e da mente. Tantrismo significa ação associada a uma ideologia que a inspira e orienta, que lhe dá significado (isso, é claro, se aplica ao que é verdadeiramente tântrico, e não ao que é meramente “tantrista”).
A visão tântrica é a de um universo criado, sustentado e totalmente penetrado pela energia divina, a shakti, que também está presente nos seres humanos que podem aproveitá-la e usá-la. Existe, se não imanência, pelo menos uma onipresença, mesmo em sistemas dualistas, da divindade (embora o tantrismo não deva ser equiparado ao não dualismo). Por outro lado, a divindade é quase sempre concebida como polarizada em masculino e feminino, sendo o polo feminino o da energia, que pode ser benéfica, mas também, especialmente se aparecer como uma deusa, perigosa e temível. A vastidão dos panteões e sua organização em mandalas são tântricas. Também não devemos nos esquecer de que as tradições tântricas são iniciáticas: um tântrika é um iniciado, o que pressupõe um mestre iniciador, um guru, e depois uma transmissão de mestre para mestre. Isso também explica por que a natureza secreta dos ensinamentos tântricos é constantemente afirmada. Esse segredo está ligado ao outro elemento essencial da realidade tântrica: a transgressão — simples depreciação ou rejeição mais ou menos total das regras bramânicas e, mais especialmente, das regras de pureza: é por meio da participação, do mergulho no proibido que o tântrika transcende a si mesmo, que obtém todos os poderes ou a salvação, uma salvação encontrada neste mundo.
Entre as práticas, a adoração ritual de divindades, pûjâ, é de origem tântrica. Pode-se dizer que é sempre tântrico em sua estrutura, mas nem sempre em seu espírito, pois um pûjâ pode não ser dirigido a uma divindade tântrica. A onipresença dos mantras com as especulações que os acompanham — o mantrashâstra — e o fato de que a forma mais elevada das divindades é a de um mantra, bem como a importância de tudo o que tem a ver com a fala, vâc, são tântricos (mesmo que suas origens sejam védicas). Uma característica final do tantrismo é sua proliferação de rituais (que também tem origens védicas). Deve-se mencionar também a estreita ligação entre o tantrismo e a ioga, que está sempre presente — mas a relação entre o tantra e a ioga não é isenta de problemas.